Er war der Sohn des preußischen Königs Friedrich Wilhelm II. und dessen zweiter Gemahlin Friederike Luise, Tochter des Landgrafen von Hessen-Darmstadt. Nach einer standesgemäßen Erziehung trat Prinz Heinrich in das Militär ein. Er war General der Infanterie und Chef des ostpreußischen (2.) Infanterie-Regiments und hatte zugleich das Kommando über das Hammsche Bataillon des 4. Garde-Landwehr-Regiments inne. Ab 3.7.1800 war er Großmeister des Johanniterordens zu Sonneburg und ab 1812 Großmeister des Königlichen preußischen Johanniterordens. Heinrich wurde am 7.11.1846 im Berliner Dom beigesetzt.