Haeseler entstammte einem 1790 gegraften Adelsgeschlecht. Er erhielt auf der Ritterakademie zu Brandenburg seine erste Ausbildung und absolvierte dann in Halle das Pädagogium. 1853 trat er als Leutnant in das Zietensche Husarenregiment ein, wo er 1860 Adjutant des Prinzen Friedrich Karl wurde. Aktiv nahm Haeseler an den Kriegen 1864, 1866 und 1870/71 teil. 1879 wurde er zum Chef der kriegsgeschichtlichen Abteilung des Generalstabes ernannt. Zwei Jahre später wurde er zum Generalmajor, 1886 zum Generalleutnant befördert. Im Jahre 1889 wurde ihm das Amt des Oberquartiermeisters im Generalstab übertragen. Im Mai 1901 erhielt er seinen Abschied.1903 wurde Haeseler Mitglied des Preußischen Herrenhauses auf Lebenszeit. 1907 beförderte man ihn zum Generalfeldmarschall. Am Ersten Weltkrieg nahm Haeseler ohne Befehlsstellungen teil. Er starb unverheiratet auf seinem Gut Harnekop.