Der Deutsche Orden errichtete 1241 die Burg Heilesberc. Sie kam 1251 in bischöflichen Besitz und war 1315-1795 überwiegend auch bischöflicher Sitz. Die Burganlage, die Bischof Johann von Meißen massiv aus Stein erbauen ließ, wurde 1400 vollendet und ist neben der Marienburg die bedeutendste altpreußische Burg des Mittelalters. Die Stadt erhielt 1308 Culmisches Recht, kam 1466 unter polnische Oberhoheit und 1772 an Preußen. Die 1823 geweihte Kirche war die erste evangelische im Ermland. 1945 kam die Stadt an Polen.