Die Burg aus dem späten 12. Jahrhundert diente der Sicherung der Straßen über den Thüringer Wald. Sie befand sich im Besitz der Grafen von Käfernburg, die sie Ende des 13. Jahrhunderts an die Grafen von Henneberg verpfändeten. 1365 erwarben sie die Landgrafen von Thüringen. 1437 kam sie in den Besitz der Herren von Witzleben, die schon im 13. und 14. Jahrhundert mehrfach Pfand- und Lehnsinhaber waren. 1802 kaufte die herzögliche Hofkammer in Gotha das Schloß mit allen Rechten zurück. Nach der Gründung einer Kaltwasserheilanstalt 1837 begann die Entwicklung zum Kurort. Elgersburg ist 9,49km² groß und hat 1 185 Einwohner (1998).