Behr begann seine Karriere in sächsischen Diensten als Ingenieur, trat 1680 als Offizier in brandenburgische Dienste, zunächst als Mathematiklehrer beim Kadettencorps. Er nahm 1685 als Befestigungsingenieur an den Türkenkriegen teil und kam im gleichen Jahr nach Berlin. Als Assistent Nehrings war er maßgeblich am Bau der Friedrichstadt beteiligt. Darüber hinaus konnte er als Stadtbaudirektor ab 1695 bei der Anlegung der später nach ihm benannten Behren- und der Französischen Straße wirksam werden. 1707 wurde er Mitglied der Akademie der Wissenschaften und zum Hofbau-Direktor ernannt. Behr wohnte seit 1710 in der von ihm angelegten Behrenstraße. In zahlreichen Werken hat er über die Planung und Bebauung Berliner Straßen und die Instandsetzung des Jagdschlosses Grunewald berichtet. 1712 erschien sein Werk über die Kriegsbaukunst.