Die Stadt liegt an der Lahn, in den waldreichen Ausläufern des Rothaargebirges. Im Jahre 1254 wurde sie bereits als Stadt im Besitz der Landgrafen von Hessen erwähnt. Bereits 1180 war dort eine Burg angelegt worden, die heute als Heimatmuseum dient. Im Ergebnis des Dreißigjährigen Krieges kam Biedenkopf an die Landgrafen von Hessen-Darmstadt und 1866, nach dem sogenannten Deutschen Krieg zwischen Österreich und Preußen, gelangte es an Preußen. Bis 1974 war Biedenkopf Kreisstadt. Die Stadt ist 90,33 km² groß und hat 14 129 Einwohner (1998).