Der Ort wurde 837 erstmals urkundlich erwähnt. 1396 hatte er bereits eine Ratsverfassung und die niedere Gerichtsbarkeit, wurde jedoch noch bis Mitte des 15. Jahrhunderts teils als Flecken, teils als Städtchen bezeichnet. 1423 war es mit Hildburghäuser, 1457 mit Coburger Recht ausgestattet. 1374 kam Heldburg an die Wettiner, 1826 an Sachsen-Meiningen, 1871 an das Meininger Fürstenhaus. Über der Stadt liegt die Veste Heldburg, erstmals 1323 erwähnt, heute eine Renaissanceanlage, die im 16. Jahrhundert unter Verwendung älterer Teile errichtet wurde. Zuletzt wurde sie von Herzog Georg II. bewohnt, der die Veste von 1874 bis 1895 umfassend erneuern ließ. Bad Colberg-Heldburg ist 53,37 km² groß und hat 2 440 Einwohner (1998).