Peters studierte Jura. 1925 lehrte er an der Universität Breslau als Privatdozent. Im Jahre 1928 wurde er dort zum außerordentlichen Professor berufen. In den Jahren 1932 und 1933 war Peters Abgeordneter der Zentrumspartei im Preußischen Landtag. 1933 wurde er Vorstandsmitglied der katholischen Görres-Gesellschaft zur Pflege der Wissenschaft. 1949 übernahm er die Funktion des Vorsitzenden der Gesellschaft. In den Jahren 1940 bis 1942 arbeitete er im Luftwaffenführungsstab in Berlin. Er gehörte als Gegner der NS-Herrschaft zum Kreisauer Kreis und wirkte hier in der Gruppe „Onkel Emil“, die sich vor allem um die Rettung der aus rassischen Gründen verfolgten jüdischen Mitbürger bemühte. 1946 bis 1948 gehörte er als CDU-Mitglied der Gesamtberliner Stadtverordnetenversammlung an. 1946 erhielt Peters eine Berufung als ordentlicher Professor an die Universität Berlin und hatte zugleich eine Honorarprofessur an der Technischen Universität inne. Er war an der Ausarbeitung der Verfassung des Landes Berlin von 1950 beteiligt. 1949 lehrte er an der Universität Köln und war zugleich im Stadtrat von Köln vertreten. 1964 und 1965 übte er die Rektorwürde an der Kölner Universität aus.