Bereits unter Karl I., dem Großen (747–814), waren die Welfen nachweisbar. Der fränkische Graf Welf I. († um 820) gilt als der Stifter der älteren welfischen Linie. Die noch von ihm gestifteten Ehen seiner Töchter trugen zum Aufstieg der Familie der Welfen bei. Seine älteste Tochter Judith († 843) heiratete 819 Kaiser Ludwig I., den Frommen (778–840), seine Tochter Hemma († 876) vermählte sich 827 mit dem ostfränkischen König Ludwig dem Deutschen (804/05–876). Diese Linie erlosch mit dem Tod Welfs III., Herzog von Kärnten und Markgraf von Verona († 1055). Sein Neffe aus italienischem Hause, Welf IV. († um 1101), der ab 1070 Herzog von Bayern war, stiftete das jüngere welfische Haus. 1137 fiel diesem Herrschergeschlecht durch die Ehe Heinrichs X., des Stolzen, Herzog von Bayern (1108–1139), mit Gertrud, der Tochter Kaiser Lothars III. von Supplinburg (1075–1137), noch das Herzogtum Sachsen zu. Die erbittertsten Gegner der Welfen waren die Staufer, vor allem Kaiser Friedrich I. Barbarossa. 1187 wurden die Welfen auf ihren niedersächsischen Allodialbesitz beschränkt, das spätere Herzogtum Braunschweig-Lüneburg. Nach unzähligen Erbteilungen und Erbgewinnen blieben schließlich das spätere Königreich Hannover sowie Braunschweig-Wolfenbüttel übrig.