1286 wurde der Ort erstmals urkundlich als kleine Stadt erwähnt. 1324 ist Waldheim als voll ausgebildete Stadt bezeugt. In der schon 1271 erwähnten Burg wurde 1404 ein Augustinerkloster eingerichtet, das nach der Reformation 1537 zu einem Schloß umgebaut wurde. Es diente seit 1716 als Zucht-, Armen- und Waisenhaus, seit dem 19. Jahrhundert ausschließlich als Gefängnis. Auf den Grundmauern des Schlosses im Stadtzentrum entstand 1888 eine neue Strafanstalt, die das Bild der Stadt bis in unsere Zeit mehr geprägt hat als die seit dem Bahnanschluß 1852 entstandenen Betriebe der Zigarren-, Kosmetik- und Maschinenbauindustrie. Zwischen April und Juli 1950 wurden in Waldheim etwa 3 000 Menschen - meist aus sowjetischen Internierungslagern der DDR-Justiz überstellt - in Schnellverfahren wegen angeblicher oder tatsächlicher Kriegsverbrechen zu langjährigen Freiheitsstrafen oder zum Tode verurteilt. Von 39 Todesurteilen wurden 24 vollstreckt. Waldheim ist 23,81 km² groß und hat 9 576 Einwohner (1998).