Um 1200 wurde die Burg Hirschhorn gebaut, die den danach benannten Herren von Hirschhorn gehörte. Zu Füßen der Burg entstand die Siedlung. Der älteste Ortsteil, das sogenannte Hinterstädtchen, erhielt 1391 Stadtrecht, um 1500 wurde auch die Talstadt in die Stadt einbezogen. 1317 war die Burg zum Erzstift Mainz gekommen, die reichsritterliche Stadt zählte zum Kanton Kraichgau des Ritterkreises Schwaben. 1632 kam Hirschhorn an das Erzstift Mainz, 1803 an Hessen-Darmstadt und 1945 damit zu Hessen. Mittelalterliche Stadtmauer und Stadtkern blieben weitgehend erhalten. Die Ersheimer Kapelle mit den Grabmalen der Ritter von Hirschhorn wurde 773 erstmals erwähnt. Weitere Sehenswürdigkeiten sind die Kirche des ehemaligen Karmeliterklosters (heute Pfarrkirche, 1411 vollendet) sowie die Stadtkirche am Marktplatz (1628-1630). Die zur Burg hinaufführende, durch halbrunde Schalentürme verstärkte Stadtmauer ist fast vollständig erhalten. Hirschhorn ist 30,86 km² groß und hat 3 695 Einwohner (1998).