Um 1220 entstand neben zahlreichen anderen Gründungen auf dem Teltow wahrscheinlich auch das urkundlich erstmals 1242 erwähnte Bauerndorf Zehlendorf. 1242 wurde Zehlendorf vom Markgrafen an das Zisterzienserkloster Lehnin verkauft. 1542 kehrte es im Zuge der Säkularisierung wieder unter das landesherrliche Patronat zurück. Mitte des 19. Jahrhunderts begann sich Zehlendorf, gelegen an der Chaussee Berlin-Potsdam sowie an der Berlin-Potsdam-Magdeburger Eisenbahn, von einer ländlichen Siedlung zu einem bürgerlichen Wohnort zu wandeln. 1859 wurde es selbständige Kirchgemeinde, 1894 wurde Schönow eingemeindet. Bei der Gründung Groß-Berlins 1920 entstand der Verwaltungsbezirk Zehlendorf mit den Ortsteilen Zehlendorf, Dahlem, Wannsee und Nikolassee, er wurde 1925/26 durch Schwanenwerder und Düppel erweitert. Seit der Bezirksfusion 2001 gehört Zehlendorf zum Bezirk Steglitz-Zehlendorf.