Der Ort wurde 1080 erstmals in einer Urkunde des Klosters Comburg bei Schwäbisch Hall genannt. 1302 wurde er erstmals als „Oppidum“ (befestigter Ort) erwähnt und erhielt 1323 von Kaiser Ludwig das Marktrecht. Zwischen 1701 und 1805 befand sich in Ingelfingen die Residenz des Grafen von Hohenlohe, was der Stadt wirtschaftlichen Aufschwung brachte. Das Schloß des Grafen von Hohenlohe wurde 1962 von der Stadt erworben, zwischen 1984 und 1988 restauriert und dient seitdem als Rathaus. Ingelfingen, an der Württemberger Weinstraße gelegen, ist seit 1892 Weinbaustadt. Sie ist 46,47 km² groß und hat 5 800 Einwohner (2005).