Bereits für das 7./8. Jahrhundert ist eine Burganlage nachweisbar, im 11./12. Jahrhundert entstand hier eine Siedlung, die Mitte des 12. Jahrhunderts als Copnik bezeichnet wurde. Der Namensursprung leitet sich aus dem slawischen "Kopa" ab, was soviel wie Inselort oder Erdhügel bedeutet. Die Burg war in der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts das Machtzentrum des slawischen Fürsten Jaxa (Jaczo) von Köpenick, der 1157 Albrecht dem Bären in der Auseinandersetzung um Brandenburg unterlag. Um 1245 wurde ein askanischer Fürst auf der Burg erwähnt. Die seit 1240 nördlich der Burg entstehende Altstadt wurde 1298 als Flecken und 1325 als Stadt erwähnt. Köpenick war 1387-1413 Eigentum Berlins. Im Dreißigjährigen Krieg wurde die Stadt stark verwüstet. Im letzten Drittel des 17. Jahrhunderts begann der Große Kurfürst mit dem Bau des Schlosses. Während der Regierungszeit Friedrichs II. begann der wirtschaftliche Aufschwung der Stadt. Es wurden Maulbeerplantagen für die Seidenraupenzucht angelegt. Böhmen und Hugenotten siedelten sich hier an. Es entstanden Grünau, Müggelheim, Friedrichshagen und Schönerlinde. Im 19. Jahrhundert vergrößerte sich die Stadt. Mit dem Anschluss an die Niederschlesisch-Märkische Eisenbahn 1843 erfolgte seit Mitte des 19. Jahrhunderts die Industrialisierung, es entstanden Vorstädte (Köllnische, Damm-, Kietzer Vorstadt). 1873 entstand Spindlersfeld. 1874 erfolgte die Eingliederung des bis dahin selbständigen Gutsbezirks Köpenick mit der Kietzer Vorstadt, 1879 die Eingemeindung der Kolonie Schönerlinde und 1897 des Gemeindebezirks Kietz. - Weltweit bekannt wurde Köpenick durch den arbeitslosen Schuster Wilhelm Voigt, der am 16.10.1906, mit einer beim Trödler erworbenen Hauptmannsuniform bekleidet, Bürgermeister und Stadtobersekretär durch Soldaten des I. Garderegiments arretieren ließ und die Stadtkasse beschlagnahmte. - Bis 1920 selbständige Stadt im Kreis Teltow, wurde Köpenick mit weiteren Gemeinden und Gutsbezirken zum 16. Verwaltungsbezirk von Berlin zusammengeschlossen. 1938 kam Oberschöneweide zum Bezirk Köpenick, Bohnsdorf dafür zu Treptow. Bis Ende 2000 bestand der Verwaltungsbezirk Köpenick aus den Ortsteilen Friedrichshagen, Grünau, Köpenick, Müggelheim, Oberschöneweide, Rahnsdorf und Schmöckwitz. Seit der Bezirksfusion 2001 gehört Köpenick zum Bezirk Treptow-Köpenick.